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La realtà della cavalleria medievale era però ben meno rosea di quella della chanson de geste. Era una casta militare che si evolve nei decenni, nei secoli, seguendo l'evoluzione, lenta ma costante, che, attraverso i secoli, si è affiancata ai cambiamenti economici e sociali che si sono susseguiti con l'affacciarsi, sullo scenario europeo alto medievale, di muove popolazioni, che hanno introdotto nuovi usi e costumi e nuovi modi di guerreggiare. La crisi che colpì i liberi coltivatori romani del Basso Impero infierì un pesante colpo alla potenza della fanteria legionaria, che cominciò a decadere con la lenta ma progressiva disgregazione dell'Impero Romano.

Quando nel V secolo l'Impero Romano d'Occidente crollò definitivamente sotto i colpi delle tribù barbariche, che invasero i suoi territori stabilendovisi, particolare importanza venne assunta dai Franchi, insediatisi nella Gallia e nella Valle del Reno.

Popolo bellicoso e ben organizzato, sotto i regni di Pipino e, soprattutto, di Carlomagno, i Franchi allargarono notevolmente la loro sfera d'influenza, arrivando a occupare un territorio molto vasto (ricordiamo che nell'800 Carlomagno arrivò a assumere il titolo di imperatore del Sacro Romano Impero, riunendo sotto il suo scettro quasi tutta l'Europa occidentale).

Carlo Magno, come del resto i suoi predecessori, incrementò notevolmente il numero di cavalieri nell'esercito franco, assegnando loro, per pagare il costoso armamento e il lungo addestramento necessari per combattere a cavallo, ampie estensioni di terre demaniali.

I cavalieri, o milites a cavallo, raggiunsero una tale autonomia e potere che, nel IX secolo, quando l'Impero Carolingio, sconvolto da lotte intestine e invasioni, si disgregò, la società rurale (che era, ovviamente, la stragrande maggioranza della popolazione) si riorganizzò intorno a questi milites locali. I contadini si offrirono in servitù in cambio di protezione e, a loro volta, i signori locali, grazie anche all'organizzazione dei comites introdotta dallo stesso Carlo Magno, si legarono in un analogo rapporto di vassallaggio con i signori terrieri più importanti, dando luogo a una catena di reciproci legami di fedeltà che caratterizzarono tutta la società europea con il nome di “feudalesimo” e che si consolidò definitivamente intorno all'XI secolo.

Alla base di questo nuovo sistema sociale era la figura del cavaliere, un milites, cioè, che aveva la capacità, sia tecnica che economica, di combattere a cavallo, al servizio di un nobile locale (che poteva essere un conte, marchese, o un duca).

Cavaliere non ci si improvvisava, ma si veniva addestrati fin da bambini.

L'equipaggiamento militare equivaleva al costo di una piccola proprietà terriera. È ovvio che queste condizioni favorirono la nascita di gruppo elitario, separato e autoreferente, ovvero la cavalleria, consapevole del proprio ruolo e ceto, distinto dal resto della società. Attraverso il racconto delle proprie gesta e la letteratura epica, ovviamente eccezionali, e pratiche di iniziazione, questo nuovo gruppo sociale si autocelebra per trasformarsi di fatto in una casta militare e sociale chiusa, una vera e propria fraternitas, con le sue regole rigorose ed esclusive. Nasce così il mito della cavalleria e la separazione dal mondo dei rustici e dei borghesi diviene una voragine, separando da una parte i pochi eletti, dall'altra la massa, spesso disprezzata, dei contadini, o pauperes.

Appartenere a questa cerchia ristretta di milites (o professionisti) della guerra, oltre ai rischi, offriva notevoli vantaggi, non solo per le opportunità di arricchimento attraverso i bottini rapinati o il riscatto dei prigionieri, specie se di alto lignaggio, ma anche perché poteva permettere di mettersi al servizio di altri nobili o casate, fino ad arrivare a ottenere una propria “signoria” su un'area territoriale (a volte anche molto vasta). I primi a comprendere e a sfruttare le potenzialità della situazione che era venuta a crearsi con il vuoto di potere, furono i Normanni. È con loro che la cavalleria assunse definitivamente il ruolo predominante che caratterizzò i secoli successivi. Nel tentativo di porre un argine alle continue e feroci incursioni dei Vichinghi nella Francia settentrionale, nel 911, il re Carlo il Semplice concesse in feudo alcune terre della regione ad un gruppo di questi invasori nordici, che chiamarono “Normandia” (ovvero terra degli uomini del nord). I Normanni, come da allora cominciarono a chiamarsi questi gruppi di guerrieri, adottarono la tattica franca del combattimento a cavallo e, in breve tempo, diventarono dei cavalieri formidabili e temibili.

Approfittando della favorevole situazione politico-militare e del fragile contesto sociale che caratterizzava i secoli X e XI, alcune bande di Normanni, al servizio dei vari signori e potentati locali in guerra tra loro, arrivarono a sostituirsi a loro.

Migliorando efficacemente le tattiche di guerra a cavallo, arrivarono ad allestire la cavalleria più potente di quel tempo che, tramite il combattimento lancia in resta, era in grado di travolgere le fila nemiche con cariche irresistibili. La loro abilità e organizzazione guerriera si sviluppò a tal punto che un secolo dopo, nel 1066, alla morte del re d'Inghilterra Edoardo il Confessore, il duca Guglielmo di Normandia giunse a invadere l'Inghilterra, sconfiggendo il re Aroldo nella famosa battaglia di Hastings. Più o meno, nello stesso periodo, altre bande di cavalieri normanni, approfittando delle lotte intestine che indebolivano ciò che restava del Ducato di Benevento e dell'Impero Bizantino, riuscirono ad affermare il loro dominio sull'Italia meridionale e sulla Sicilia, ottenendo il riconoscimento del loro potere dal papa Niccolò II, che legittimò di fatto le loro conquiste.

Grazie all'uso e sviluppo che i Normanni riuscirono a imporre, possiamo dire che la cavalleria medievale, così come la conosciamo, si consolidò definitivamente intorno all'anno Mille, per divenire la base fondamentale del sistema feudale che caratterizzò l'Europa occidentale nei secoli successivi e che, con il tempo, assunse una colorazione aristocratica, a partire dal rito d'iniziazione militare di origine germanica che caratterizzava l'investitura a cavaliere.